docker安裝ros2詳細步驟介紹

Posted on by

正題

說一說今天的正題docker和ros2 ，本篇文章要解決三個問題：

ubuntu上如何安裝dockerdocker如何安裝ros2如何可視化docker中的小烏龜

一、ubuntu上安裝docker

這個就很簡單啦，一句話搞定

sudo apt install docker.io

安裝docker

二、Docker中安裝ROS2-Foxy

安裝其實談不上，這裡我們直接拉取ROS2的官方鏡像

sudo docker pull osrf/ros:foxy-desktop

拉取ROS2鏡像

拉取完成使用下面的命令就可以進入已經安裝好的鏡像

sudo docker run -it osrf/ros:foxy-desktop

接著在終端裡輸入ros2

docker中的ros2
到這裡就完成瞭docker中運行ros2鏡像，是不是速度賊快，而且完全和你的電腦隔離，一行指令就可以生成多個鏡像，連rosdep都是init和update好的。

三、ROS2 docker可視化運行小烏龜

安裝好啟動mobaxterm遠程工具

mobaxterm界面

確保你和你的安裝docker的電腦在一個局域網裡

DISPLAY

註意這裡的display，接著我們設置docker中ros2鏡像的DISPLAY的環境變量的值

export DISPLAY=192.168.0.112:0.0

接著就可以啟動小烏龜模擬器看看

ros2 run turtlesim turtlesim_node

接著你會發現神奇的一幕，在你的windows電腦上跳出來瞭小烏龜的界面

小烏龜模擬器

接著運行鍵盤控制節點

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

按下按鍵，小烏龜就跑起來瞭

在這裡插入圖片描述

最後

到此這篇關於docker安裝ros2詳細步驟介紹的文章就介紹到這瞭,更多相關docker安裝ros2內容請搜索WalkonNet以前的文章或繼續瀏覽下面的相關文章希望大傢以後多多支持WalkonNet！

推薦閱讀：