在VScode中配置ROS環境的詳細過程
準備工作
首先在VScode中安裝ROS和catkin_tool插件
VScode快捷鍵說明:
ctrl+shift+p
:調出用於執行命令的輸入框ctrl+shift+b
:編譯
使用
1 創建工作空間
終端打開,在命令行:
mkdir -p ~/am_ws/src cd ~/am_ws/src catkin_init_workspace cd ~/am_ws catkin_make # 然後在~/.bashrc中設置ROS工作空間的環境變量
2 VScode打開工作空間
打開VScode,終端輸入:
code .
因為安裝瞭ROS插件,VScode會直接識別catkin環境,並且自動生成.vscode
文件夾,裡面保含c_cpp_properties.json
、settings.json
兩個文件。
其中:
c_cpp_properties.json
主要是includePath參數,當有自定義頭文件時,需要在其內添加。setting.json
主要是ROS使用python編程,python相關配置,以及其它配置。
3 創建功能包
- 方法一:終端
# 在src文件夾下 # catkin_create_pkg 【功能包的名稱】 std_msgs rospy roscpp # 如: catkin_create_pkg my_test_pkg std_msgs rospy roscpp
- 方法二:VScode中創建
在左側資源管理器找到我們創建的工作區中的src文件夾,右鍵src選擇create catkin package
。
- 彈出的第一個框(package name)填寫你的功能包名稱,這個是自定義,如my_test_pkg;
- 彈出的第二個框(dependencies)填寫用到的功能包名稱,如roscpp rospy std_msgs;
4 創建配置json文件
- 自動生成的json文件
c_cpp_properties.json
和settings.json
自動生成不需要修改。
tasks.json
按下ctrl + shfit + p
輸入指令tasks: configure task
,然後會下拉出許多,選擇catkin_make: build
會自動生成tasks.json
文件。
5 編寫文件
在功能包的src
下面創建cpp或者python文件,編寫節點信息、話題信息等。
註意創建的文件如果無法運行,可以右鍵-屬性-設為可執行文件
6 修改功能包CMakeList.txt
如果是cpp文件,需要修改功能包CMakeList.txt,在其中添加以下內容:
# add_executable(節點名稱 src/文件名稱.cpp) add_executable(hello src/helloworld.cpp) # target_link_libraries(節點名稱 ${catkin_LIBRARIES}) target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})
7 編譯
- 方法一:終端
catkin_make
- 方法二:VScode
執行快捷鍵:ctrl+shift+b
8 運行ROS MASTER
- 方法一:終端
roscore
方法二:VScode
執行快捷鍵ctrl + shfit + p, 再輸入 ROS:START
9 運行節點
- 方法一:終端
source devel/setup.bash rosrun test_pkg hello
- 方法二:VScode
在這裡插入代碼片 ```bash 執行快捷鍵ctrl + shfit + p 輸入ROS:Run a Ros executable 依次輸入創建的功能包的名稱以及節點名稱(即編譯成功後二進制文件的名稱,註意不是文件名) ```
調試
快捷鍵ctrl+shift+d
,新建launch.json文件:
(每次debug不同的文件,需要修改"program"
,可選修改 "name"
,也可以定義多個name這樣的結構體)
{ "version": "0.2.0", "configurations": [ { "name": "my_dxl_node", // 自定義的名稱 "type": "cppdbg", "request": "launch", "program": "${workspaceFolder}/devel/lib/myDynamixel/my_dxl_node", // 需要debug的文件。註意是node名稱,不是文件名 "args": [], "stopAtEntry": false, "cwd": "${workspaceFolder}", "environment": [], "externalConsole": false, "MIMode": "gdb", "setupCommands": [ { "description": "Enable pretty-printing for gdb", "text": "-enable-pretty-printing", "ignoreFailures": true } ], "preLaunchTask": "catkin_make: build",//這裡跟的是tasks.json文件中的定義,意在debug前進行build操作 "miDebuggerPath": "/usr/bin/gdb" } ] }
參考
關於json文件的配置,可以參考(不用特別配置就可以運行的):
https://blog.csdn.net/g944468183/article/details/123759886
https://blog.csdn.net/qq_42688495/article/details/107750466
關於ros debug調試相關的,可以參考:
使用VScode搭建ROS開發環境的教程詳解
ros項目調試:vscode下配置開發ROS項目的詳細教程
到此這篇關於在VScode中配置ROS環境的文章就介紹到這瞭,更多相關VScode配置ROS環境內容請搜索WalkonNet以前的文章或繼續瀏覽下面的相關文章希望大傢以後多多支持WalkonNet!
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