在VScode中配置ROS環境的詳細過程

準備工作

首先在VScode中安裝ROS和catkin_tool插件

在這裡插入圖片描述

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VScode快捷鍵說明:
ctrl+shift+p:調出用於執行命令的輸入框
ctrl+shift+b:編譯

使用

1 創建工作空間

終端打開,在命令行:

mkdir -p ~/am_ws/src
cd ~/am_ws/src
catkin_init_workspace

cd ~/am_ws
catkin_make

# 然後在~/.bashrc中設置ROS工作空間的環境變量

2 VScode打開工作空間

打開VScode,終端輸入:

code .

因為安裝瞭ROS插件,VScode會直接識別catkin環境,並且自動生成.vscode文件夾,裡面保含c_cpp_properties.jsonsettings.json 兩個文件。

其中:

  • c_cpp_properties.json主要是includePath參數,當有自定義頭文件時,需要在其內添加。
  • setting.json主要是ROS使用python編程,python相關配置,以及其它配置。

3 創建功能包

  • 方法一:終端
# 在src文件夾下
# catkin_create_pkg 【功能包的名稱】 std_msgs rospy roscpp
# 如:
catkin_create_pkg my_test_pkg std_msgs rospy roscpp
  • 方法二:VScode中創建

在左側資源管理器找到我們創建的工作區中的src文件夾,右鍵src選擇create catkin package

  • 彈出的第一個框(package name)填寫你的功能包名稱,這個是自定義,如my_test_pkg;
  • 彈出的第二個框(dependencies)填寫用到的功能包名稱,如roscpp rospy std_msgs;

4 創建配置json文件

  • 自動生成的json文件

c_cpp_properties.jsonsettings.json自動生成不需要修改。

  • tasks.json

按下ctrl + shfit + p輸入指令tasks: configure task,然後會下拉出許多,選擇catkin_make: build 會自動生成tasks.json文件。

5 編寫文件

功能包的src下面創建cpp或者python文件,編寫節點信息、話題信息等。
註意創建的文件如果無法運行,可以右鍵-屬性-設為可執行文件

6 修改功能包CMakeList.txt

如果是cpp文件,需要修改功能包CMakeList.txt,在其中添加以下內容:

# add_executable(節點名稱 src/文件名稱.cpp)
add_executable(hello src/helloworld.cpp)

# target_link_libraries(節點名稱 ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})

7 編譯

  • 方法一:終端
catkin_make
  • 方法二:VScode
執行快捷鍵:ctrl+shift+b

8 運行ROS MASTER

  • 方法一:終端
roscore

方法二:VScode

執行快捷鍵ctrl + shfit + p,
再輸入 ROS:START

9 運行節點

  • 方法一:終端
source devel/setup.bash 
rosrun test_pkg hello
  • 方法二:VScode
在這裡插入代碼片

```bash
執行快捷鍵ctrl + shfit + p
輸入ROS:Run a Ros executable
依次輸入創建的功能包的名稱以及節點名稱(即編譯成功後二進制文件的名稱,註意不是文件名)
```

調試

快捷鍵ctrl+shift+d,新建launch.json文件:
(每次debug不同的文件,需要修改"program",可選修改 "name",也可以定義多個name這樣的結構體)

{
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [    
        {
            "name": "my_dxl_node", // 自定義的名稱
            "type": "cppdbg",
            "request": "launch",
            "program": "${workspaceFolder}/devel/lib/myDynamixel/my_dxl_node", // 需要debug的文件。註意是node名稱,不是文件名
            "args": [],
            "stopAtEntry": false,
            "cwd": "${workspaceFolder}",
            "environment": [],
            "externalConsole": false,
            "MIMode": "gdb",
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "Enable pretty-printing for gdb",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                }
            ],
            "preLaunchTask": "catkin_make: build",//這裡跟的是tasks.json文件中的定義,意在debug前進行build操作
            "miDebuggerPath": "/usr/bin/gdb"
        }
    ]
}

參考

關於json文件的配置,可以參考(不用特別配置就可以運行的):

https://blog.csdn.net/g944468183/article/details/123759886

https://blog.csdn.net/qq_42688495/article/details/107750466

關於ros debug調試相關的,可以參考:

使用VScode搭建ROS開發環境的教程詳解

ros項目調試:vscode下配置開發ROS項目的詳細教程

到此這篇關於在VScode中配置ROS環境的文章就介紹到這瞭,更多相關VScode配置ROS環境內容請搜索WalkonNet以前的文章或繼續瀏覽下面的相關文章希望大傢以後多多支持WalkonNet!

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