ROS系統將python包編譯為可執行文件的簡單步驟

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python install模式開發規則

本文章講述ROS系統下如何將python編譯為可以執行文件,步驟比較簡單,請嚴格執行避免疏漏

1.下載必須文件

git clone https://gitee.com/alen2020/ros_python_install_mode_files
##取該目錄下的cmake目錄和setup.py,install.sh到自己節點的目錄
cp -r cmake setup.py  car_mqtt_api/

如果用到動態參數,還需要拷貝install.sh,並做下列修改(若如需用到動態參數,則以下請忽略)

cp install.sh  car_mqtt_api/

##需要修改install.sh下的package_name,修改為當前包名

package_name=
package_path=`rospack find ${package_name}`
if [ $# -eq 1 ]; then
    package_path=$1
fi
#註意默認認為.py文件放到src目錄下,如果放到scripts下,需要改為scripts 
#我默認ROS工作空間的前綴目錄為/root/ROS/catkin_ws/ ,如不是則請修改
mkdir $package_path/src/$package_name/cfg
cp  /root/ROS/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/$package_name/cfg/* $package_path/src/$package_name/cfg

2.改造目錄結構

##原結構,.py文件應放在scripts文件夾下
ls

在這裡插入圖片描述

主函數留在當前目錄，被調用文件放到子目錄,子目錄同本包名

在這裡插入圖片描述

3.創建CMakelist規則(有引用關系)

1) 修改當前包下的CMakelist
增加如下內容，其中add_subdirectory根據自己python文件存放的目錄調整

set(CMAKE_MODULE_PATH ${CMAKE_MODULE_PATH} ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/cmake)
# include CMake module for Cython
include(UseCython)
add_custom_target(ReplicatePythonSourceTree ALL ${CMAKE_COMMAND} -P
  ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/cmake/ReplicatePythonSourceTree.cmake
  ${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}
  WORKING_DIRECTORY ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR})
add_subdirectory(src)

##如果用到動態調參,需要另加上下面語句
add_custom_target(install.sh ALL)

add_custom_command(TARGET install.sh
POST_BUILD
COMMAND /bin/sh ${PROJECT_SOURCE_DIR}/install.sh ${PROJECT_SOURCE_DIR})
)

2) 在scripts目錄下添加CMakeLists.txt
每一個被引用的文件都要寫進去,註意結尾要寫主函數的文件名

##添加子目錄
add_subdirectory(mypackage)

cython_add_standalone_executable(1 MAIN_MODULE 1.py mypackage/2.py 1.py)
install(TARGETS 1
  RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})

3) 在scripts目錄的子目錄下添加CMakeLists.txt
所有被引用的文件都需要添加規則

cython_add_module(2 2.py)
set_target_properties(2
  PROPERTIES
  LIBRARY_OUTPUT_DIRECTORY
  ${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/${CATKIN_PACKAGE_PYTHON_DESTINATION})
install(TARGETS 2
  LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_PYTHON_DESTINATION})
省略以下。。。

4.非引用關系(單文件）

寫兩次

cython_add_standalone_executable(car_mqtt_api_main MAIN_MODULE car_mqtt_api_main.py car_mqtt_api_main.py)

install(TARGETS car_mqtt_api_main
  RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})

5. 如何引用包

改規則後需要加上子目錄前綴

原
from mypackage import 2
改後
from mypackage.2 import function

6.cfg動態調參

前面說瞭子目錄要與本節點同名，因為編譯後並不會以子目錄的名稱命名，而是以節點名命名，編譯生成的可執行文件會放到devel或install的lib/python2.7/dist-packages下,而以源碼模式運行則會讀取子目錄下的cfg文件

如car_mqtt_api編譯後動態調參的可執行程序放到如下目錄

devel/lib/python2.7/dist-packages/mypackage/cfg

此時需要將該目錄下的文件copy到子目錄

mkdir -p mypackage/scritps/cfg
cp */devel/lib/python2.7/dist-packages/mypackage/cfg scripts/mypackage/cfg

7.常見bug

找不到模塊:在install/lib/python2.7/dist-packages/car_control目錄下放置__init__.py文件

到此這篇關於ROS系統將python包編譯為可執行文件的文章就介紹到這瞭,更多相關python包編譯為可執行文件內容請搜索WalkonNet以前的文章或繼續瀏覽下面的相關文章希望大傢以後多多支持WalkonNet！

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